पावनखिंडीतील लढाई ही मराठी इतिहासातील एक महत्वाची लढाई मानली जाते. ही लढाई १३ जुलै १६६० रोजी विशाळगडानजीक पावनखिंड अथवा घोडखिंड येथे झाली. पन्हाळ्याच्या वेढ्यातून निसटून छत्रपती शिवाजी महाराज विशाळगडाकडे कूच करत होते. आदिलशाही सेनेला त्याचा सुगावा लागला व शिवाजी महाराजांच्या मागे आदिलशाही सेनेचा पाठलाग चालू झाला. जेव्हा महाराज व त्यांचे साथीदार घोडखिंडीत पोहोचले त्यावेळेस बाजीप्रभू देशपांडे यांनी महाराजांना विनंतीवजा आदेश दिला की, शिवाजी महाराजांनी पुढे गडावर जावे व जोवर महाराज गडावर पोहचत नाहीत तोवर बाजी ही खिंड लढवतील व शत्रूला तिथेच रोखून धरतील.
‘लाख मेले तरी चालतील, पण लाखांचा पोशिंदा जगला पाहिजे,’ असे बाजीप्रभूंनी महाराजांना विनवले. आदिलशाही फौजेचे नेतृत्त्व सिद्दी जौहरकडे होते. त्याला सिद्दी मसूद व फाजल खान यांची साथ होती. त्याची फौज १० हजारची होती, तर महाराजांसोबत फक्त ३०० ते ६०० मावळे होते. खिंडीत मसूदचे सैनिक पोहोचल्यावर त्यांना मावळ्यांच्या आडव्या रांगेचा सामना करावा लागला. मावळ्यांच्या मागील रांगांनी तसेच आजुबाजूच्या कड्यांवर चढून दगड गोट्यांची बरसात चालू केली. अतिशय चिंचोळ्या वाटेमुळे केवळ एक दोनच सैनिक मराठ्यांच्या रांगेपर्यंत पोहोचत व मारले जात. अशा प्रकारे मराठ्यांनी मसूदच्या सैनिकांची कत्तल आरंभली.
बाजीप्रभू, फुलाजी, संभाजी जाधव, बांदल ह्यांनी आपापल्या कमानीतून मसूदच्या सैनिकांना ठार केले. बाजीप्रभूंच्या आवेशाने अनेकांची गाळण उडवली. मसूदने बंदुकधार्यांना कड्यावर चढून बाजीप्रभूंवर गोळीबार करण्याचा आदेश दिला. बाजींवर गोळ्या झाडण्यात आल्या. बाजीप्रभू जखमी झाले तरी त्यांनी सैनिकांना कोणत्याही परिस्थितीत आपली जागा सोडू नका, असे बजावले. काही वेळातच शिवाजी महाराज विशाळगडावर पोहोचले. त्यांनी तोफांचा गजर दिला. इकडे घोडखिंडीत बाजीप्रभूंनी तोफांचा गजर ऐकल्यानंतरच कर्तव्यपूर्तीच्या समाधानाने आपला जीव सोडला. बाजीप्रभू व इतर मराठा सैनिकांच्या बलिदानामुळे ही जागा पावन झाली म्हणून घोडखिंडीचे नाव पावनखिंड असे पडले.